调试 - 参数系统

在调试机器人系统时，经常会遇到需要频繁调整的参数。Rocos针对这样的场景提供了参数系统，参数系统存储在本地ini文件中，可以通过Client的界面进行修改。

参数系统

想要修改参数，首先打开Client并切换到“Settings”选项卡（第四栏）。支持的参数类型有：Bool (布尔值)、Int (整数)、Float (浮点数)、String (字符串)。在界面中，可以看到当前所有的参数。想要修改参数，除Bool可以直接点击修改外，其他类型的参数在点击对应的值后会出现修改框，在修改完成后需要按回车键确认修改。

使用参数

我们以CircleRun中的代码为例，来讲解如何在c++中使用参数。

 1// 1. 引入头文件
 2#include "parammanager.h"
 3
 4// 2. 创建对应的参数
 5namespace {
 6    double MAX_ACC = 6000; // 最大加速度
 7    double MAX_ROT_ACC = 50; // 最大旋转加速度
 8    bool DEBUG = false; // 是否开启调试信息可视化
 9}
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11// 3. 在构造函数中读取并初始化参数
12CCircleRun::CCircleRun(){
13    ZSS::ZParamManager::instance()->loadParam(MAX_ACC,"CircleRun/MAX_ACC",6000);
14    ZSS::ZParamManager::instance()->loadParam(MAX_ROT_ACC,"CircleRun/MAX_ROT_ACC",50);
15    ZSS::ZParamManager::instance()->loadParam(DEBUG,"CircleRun/DEBUG",false);
16}

通过上述代码，我们可以在c++中使用参数。其中loadParam函数的参数依次为：参数变量、参数名、默认值。在构造函数中，我们通过loadParam函数读取参数的值，如果参数不存在，则使用默认值。

类似的接口也可以在lua中使用，我们以config.lua中的代码为例：

1IS_YELLOW = CGetSettings("ZAlert/IsYellow","Bool")
2local team = IS_YELLOW and "Yellow" or "Blue"
3IS_TEST_MODE = CGetSettings("ZAlert/"..team.."_IsTest","Bool")

config.lua是rocos的lua框架中最先解析的模块，所以存储了所有需要初始化的参数。在上述代码中，我们通过CGetSettings函数读取参数的值，第一个参数为参数名，第二个参数为参数类型。上述代码读取了ZAlert/IsYellow和ZAlert/xxx_IsTest两个参数的值以确定当前启动队伍的颜色，以及是否使用测试脚本。

参数文件

参数文件存储在rocos/ZBin/zss.ini中，如果想要重新初始化，可以直接删除文件。

参数文件被添加到了gitignore中，所以git不会追踪参数的修改。如果需要同步参数，可以手动添加到git中或直接同步文件。

其他接口

上述的loadParam完整接口如下：

1    bool loadParam(QChar&, const QString&, QChar d = 0);
2    bool loadParam(int&, const QString&, int d = 0);
3    bool loadParam(double&, const QString&, double d = 0);
4    bool loadParam(QString&, const QString&, QString d = "");
5    bool loadParam(bool&, const QString&, bool d = false);

除了上面使用的loadParam，parammanager还有其他接口可以使用：

1    // 使用参数名直接修改参数
2    bool changeParam(const QString&, const QVariant&);
3    bool changeParam(const QString&, const QString&, const QVariant&);
4    
5    // 直接获取value作为返回值，如果参数不存在则返回默认值，一般会配合Qvariant的toXXX函数用作const变量的初始化
6    QVariant value(const QString&, const QVariant& defaultValue = QVariant());
7    QVariant value(const QString&, const QString&, const QVariant& defaultValue = QVariant());

在下一节中，我们会介绍调试系统，并讲解如何使用参数系统来简化调试过程。