Skill - 创建一个新的技能¶

在之前的内容中，我们尝试过在lua层实现一个简单的Skill。在本结中，我们继续将以截球射门的Touch技能为例，讲解如何在C++中写单体技能。

创建一个空的Skill¶

在v0.1版本中，我们将之前繁琐的Skill创建流程通过一定的自动化方法进行了简化，并加入了战术包的概念，你可以在Core/目录下创建属于自己的战术包，在无须改进其他编译文件或代码的情况下任意增加，删除，移动等。如果你尝试过在之前自己在rocos的c++层写过Skill，那恭喜你，接下来的内容会让你十分舒适。如果你对如何简化感兴趣，可以参考[1]。

首先，如果你在Core/目录下还没有创建过自己的战术包，可以创建一个文件夹，作为自己的战术包，例如我们创建一个叫做my_tactic_2024的战术包。在my_tactic_2024/目录下创建一个skill文件夹，并在skill下创建MyTouch.h,MyTouch.cpp和MyTouch.lua三个空文件。

mkdir -p Core/my_tactic_2024/skill # 创建战术包文件夹
cd Core/my_tactic_2024/skill # 进入战术包文件夹
touch MyTouch.h MyTouch.cpp MyTouch.lua # 创建空的skill文件

警告

由于所有的战术包都会共用一个环境，所以切记不管是在c++还是在lua层，都不可以出现重名。

备注

如果有战术包不想启用，可以在Core/CMakeLists.txt中在list(REMOVE_ITEM TACTIC_PACKS...这一行将需要忽略的文件夹名字加入在src之后。

在创建之后，你可能会得到如下的目录结构：

Core
└── my_tactic_2024
│   └── skill
│       ├── MyTouch.cpp
│       ├── MyTouch.h
│       └── MyTouch.lua
├── src
└── tactics
    └── skill

此时执行cmake，在终端可以查找到如下输出

-- rocos - tactics_package: 'my_tactic_2024'
-- rocos - tactics_package: 'my_tactic_2024' - source: 'MyTouch.cpp'

这表示编译环境识别到了战术包my_tactic_2024，并且识别到了MyTouch.cpp文件。接下来我们就可以在MyTouch.h和MyTouch.cpp中写我们的技能了。

我们在上述三个文件中添加如下内容：

MyTouch.h

#pragma once
#include "skill_registry.h"

class MyTouch : public Skill{
public:
    MyTouch() = default;
    virtual void plan(const CVisionModule* pVision) override;
    virtual void toStream(std::ostream& os) const override{ os << "MyTouch"; }
};

REGISTER_SKILL(MyTouch, MyTouch);

MyTouch.cpp

#include "MyTouch.h"
void MyTouch::plan(const CVisionModule* pVision){
    setSubTask("SmartGoto",task());
    Skill::plan(pVision);
}

MyTouch.lua

function MyTouch(task)
    matchPos = function()
        return ball.pos()
    end

    execute = function(runner)
        task_param = TaskT:new_local()
        task_param.executor = runner
        task_param.player.pos = CGeoPoint:new_local(0,0)
        return skillapi:run("MyTouch", task_param)
    end

    return execute, matchPos
end

gSkillTable.CreateSkill{
    name = "MyTouch",
    execute = function (self)
        print("This is in skill"..self.name)
    end
}

这样我们就完成了一个空的技能，可以编译通过。此时在终端启动Core，就可以看到注册Skill的多了MyTouch这个技能。

Skill的编号可能有所不同，但这不影响我们的使用。

...
Tactic Packages :       my_tactic_2024,tactics
Init TPs Skill :        ../Core/my_tactic_2024/skill/MyTouch.lua
...
Registry Skill Size :   8
...
2 SkillName :  MyTouch
...

让我们来解释一下上面添加的代码：

MyTouch继承自Skill，并且重载了plan和toStream两个函数。
REGISTER_SKILL是一个宏定义，用于将MyTouch以第一个参数作为技能名字注册到技能插件系统中，后续无论在lua层或者是其他skill通过subTask调用时，都可以通过技能名字"MyTouch"来调用。
在MyTouch.cpp中，我们实现了plan函数，这个函数是技能的主要逻辑，我们在这里调用了setSubTask函数，这个函数是Skill类的成员函数，用于设置技能的子任务。在刚才的代码中，我们添加了一个SmartGoto的子任务，并给了一个未更新的任务参数，这会让机器人移动到由上层传入的目标点。每个Skill在一个时刻只能由一个子任务，如果设置新的子任务，会将旧的子任务覆盖掉。
由于Skill本身是一个链式调用，所以我们在plan函数中调用了Skill::plan，这个函数会调用setSubTask设置的子任务。阅读代码会发现，除了Goto以外的所有技能，只要在plan函数中调用了setSubTask，都会在plan函数结尾调用Skill::plan确保子任务也会规划执行。

在调用setSubTask时，如果传入任务参数TaskT时需要重新构建，切记executor(执行的机器人编号)需要保持一致。
在MyTouch.lua中，我们定义了一个MyTouch函数并调用了gSkillTable.CreateSkill函数进行注册创建，返回execute和matchPos两个函数。execute函数用于执行技能，matchPos函数返回用于动态匹配的目标点。在execute函数中，我们通过skillapi:run函数调用了c++层的MyTouch技能了。

在进一步修改MyTouch之前，让我们先编写简单的脚本调用当前的MyTouch技能。由于我们还没有实现对应的lua:task.lua层，所以先用一个简单的状态来代替一下：

TestXXX.lua

["testSkill"] = {
    switch = function()
    end,
    Leader = {MyTouch{}},
    match = "[L]"
},

启动代码可以看到有一个动态匹配的机器人移动到了(0,0)，你可以修改MyTouch.lua-line:9测试上层的目标点对任务执行的影响。

Skill - 创建一个新的技能¶

创建一个空的Skill¶

参考资料：¶