Client使用说明¶
我们将在本节内容中介绍Client软件的使用，包括界面布局以及快捷键操作
软件界面¶
在编译完成后，通过终端或qt-creator打开Client软件，会呈现一个灰色的界面。界面中心是一个场地主画布，用于显示场地图像信息以及调试信息。右侧为操作边栏，分别为主操作栏、裁判盒模拟、LOG回放、参数设置。
场地画布¶
➀场地画布有三个Tab，分别用于显示原始图像以及滤波后的蓝/黄两队的图像和调试信息。在第一个Tab中，还可以看到图像模块有关的辅助显示，如摄像头边界等。配合画布的调试信息以及侧边第三栏的LOG回放系统，可以实现比赛复查等功能，实现较高的调试效率。
场地画布的快捷操作（以下出现的移动操作只能在仿真下有效）
使用
数字键，或者ctrl+数字键可以分别设置蓝黄两方机器人数量// 备注：从0-16的快捷键分别为，例如想要清空黄方机器人的快捷键为 · ctrl+` · ["`","1","2","3","4","5","6","7","8","9","0","-","=","i","o","p","["]
通过
鼠标左键点击可以快速设置球的位置通过
鼠标左键可以拖拽机器人到指定位置通过
鼠标右键可以设置某个机器人的朝向，或设置一个带初速度的球按住
ctrl/alt再进行鼠标左键框选，可以实现蓝/黄方多个机器人选择，方便一次移动多个机器人，被选中机器人会显示边框，若想取消选择，按住ctrl/alt后鼠标点击空白区域即可使用
鼠标滚轮可以进行界面的缩放，按住滚轮可以进行缩放情况下的拖拽
主操作栏¶
侧边栏的第一栏为主操作栏，主要包含了连接仿真或实物所需要的基本设置。
②图像控件：图像控制主要包含功能有，设置连接的网关、设置仿真或实物、摄像头控制、连接与断开。分别对应②的从上至下ABCD四行。D是接收图像的连接按钮，若B选择的是仿真，则会同时启动一个仿真。C是具体接收图像的摄像头控制，最多支持接收八个摄像头，目前国际规则中2018年采用的8DC1394 CAM * 8 是目前已知的最多摄像头个数。C的某一个打钩记为需要接收该ID摄像头的图像才进行图像合并。A为运行实际机器人时需要关注的网关，一台电脑经常会有若干个网关，例如无线、有线、虚拟机自建网关。一般在场地搭建时，采用有线局域网的方式接收实物的图像数据，一般会在A处选择类似于
enp12s0这样的代表有线网络的网关名称。在连接仿真时，只需要点击D连接按钮即可；在连接实际场地时，需要先设置网关，再点击连接，必要时需要点击摄像头控制开关保证稳定的融合图像。③发射机控件：在运行实物机器人时，需要通过特定的发射机作为中介来完成电脑端与机器人的通信。发射机通过串口连接电脑，B下拉菜单会显示电脑识别到的所有可能的串口，每秒刷新。A是配置发射机所需要的频点即发射机与机器人的特定通讯频段。在设置好频点以及发射机串口后，点击C按钮可以连接发射机并配置频点。值得注意的是，由于当前发射机的串口通信机制，运行实物程序的时候，需要保持⑦为连接状态。发射机控件只在需要连接实物机器人时才需要使用。
④策略程序控件：在连接仿真或实物后，需要选择一个策略程序来运行。在开启一个策略程序之前，需要确认启动的颜色以及进攻方向。B开关用于设置进攻方向，然后点击C对应的按钮启动或关闭策略程序。D可以对策略程序的测试模式以及脚本进行设置，我们将在书写Play一节用到。在日常测试情况下，不会用到A处的守护进程按钮。
守护进程按钮是一个特殊的按钮，用于比赛中防止策略程序意外崩溃。在比赛中，一旦策略程序意外退出，会导致机器人停止运动，这是非常危险的。为了防止这种情况发生，我们可以在比赛前启动守护进程，它会监控策略程序的运行状态，一旦策略程序意外退出，它会自动重启策略程序。启动守护进程会有一个终端窗口弹出，显示守护进程的运行状态。此时如果通过Ctrl-C或鼠标关闭终端，守护进程会识别到关闭并自动重新启动一个新的终端窗口。
守护进程按钮会自动启动上一次运行过的策略程序的配置。例如在比赛中，需要启动黄方由右向左进攻的守护进程，则在设置好方向后，点击C的黄方按钮两次，第一次启动策略程序刷新一下所需配置，第二次用于关闭守护进程。再点击守护进程按钮，若要在启动了守护进程的状态下关闭守护进程，则先在界面的④-A处关闭守护进程，再将守护进程启动的Core程序所在的终端关闭即可。
⑤Kill强制退出：点击该按钮将以killtask的方式停止全部程序，包括Client、Sim以及Core程序。
⑥球速显示窗：通过折线的方式对滤波后球速进行显示，便于比赛中的调试。
裁判盒操作栏¶
用于快速测试程序，点击⑬按钮即可发送裁判盒指令，具体指令含义请参考官方规则。
☛ 在比赛中，裁判盒操作栏还会有一个特殊的作用。比赛中可能会出现一种情况，策略机所在的局域网通常会存在官方的裁判盒发送的指令信息，但在非比赛状态或比赛的TimeOut状态下，想要进行测试又不希望频繁的进入第四栏修改裁判指令接收的端口，此时可以通过点击⑦按钮主动发送指令，在主动发送状态下，Core程序不会接收官方的裁判盒指令信息，从而起到屏蔽的作用。
LOG回放系统¶
按钮⑨控制了是否录制日志，默认开启。日志将记录如下信息：原始图像、滤波图像、全部调试信息。
按钮⑨下方的控件组用于日志回放，需要注意的是，在日志回放时，请将按钮⑨保持断开状态，且确保视觉连接即②-D按钮保持在关闭状态。
在LOG回放时，支持方向快捷键操作。
上下两按钮用于控制前进后退的帧数，左右两按钮用于单次的前进或后退。空格键用于暂停播放。
参数设置¶
灵活使用参数配置功能可以有效的设置出更灵活的程序，结合SDK搭配这一栏的配置可以轻松实现以下功能：
快速的针对Client显示栏的场地长宽的参数进行设置，灵活适应不同大小场地
快速控制Core的不同功能的调试信息的输出（若保持全部输出可能绘制信息会十分混乱且影响运行效率）
灵活定义参数，控制机器人运动参数（速度，加速加速度，减速加速度，不同角色分开配置）
配置网络通信的默认端口，例如接收图像信息、接收裁判盒信息等端口
在Client中，支持以下类型的参数：
String
Integer
Double/Float
Boolean（布尔类型的参数会自动变成勾选）
小技巧
☛ 在修改参数的时候，记得按Enter键 使修改生效